Dr. Gavin Miller는 10 년 동안 뱀 로봇을 조사 해 왔습니다. 그의 첫 번째 모델, S1 및 S2는 각 조인트에서 하나의 서보를 사용합니다. S3은 더 일반적인 수평 기복을 따라 측정 운동을 만드는 데 한 쌍의 서보를 사용했습니다. S4는 단지 하나의 모터로 뱀에게 힘을주는 시도 이었지만 U- 관절의 높은 토크로 인해 문제가 발생했습니다. S5는 더 컴팩트 한 패키지로 만들어진 모든 CNC 부품을 처음으로 갖는 것이 었습니다. 더 큰 뱀이 두 번째 마이크로 프로세서를 사용해야했습니다. S6은 단일 모터 뱀의 또 다른 시도였습니다. 이번에는 복잡한 기어 열차를 사용했습니다. 그것은 여전히 문제가있었습니다. S7은 가장 최근의 프로토 타입이며 파이썬 (운동 방향의 기복)과 같은 직선 운동 시도입니다.
[고마워 요 보이]
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